淮安机械手供应商 淮安机械手 淮安全伺服机械手生产厂家 赢创供

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一、机械手手臂的作用及组成：

1、作用：

手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的相当大重量，以及手臂本身的重量等。

2、组成：

（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

（2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。

（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。

此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。

 机械手极为方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。

液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。

机械手有以下优点:

（1）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速；

（2）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击；

（3）容易实现过载保护。

（4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制；

（5）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换；

（6）操纵控制简便，自动化程度高；

（7）机械手由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长；  

 伺服电机的选型及调试直接影响着机械手的整体性能。伺服电机容量不足，机械手长时间工作会出现过载；伺服电机容量过大，影响机械手性能的发挥；伺服调试的不好，机械手动作不协调、不稳定，达不到理想的控制效果。

伺服电机容量选择及调试问题。给出了适用于各个品牌伺服电机的容量选择的计算方法，通过试验的方式获得机械手伺服电机在工作过程中的运动曲线，针对伺服电机不稳定的情况加以分析，对伺服电机的参数进行调整，使伺服电机稳定可靠。

1 容量选择计算概述

伺服电机的选型往往是依靠选型软件选择的，但是侮一品牌的伺服电机都对应着一款伺服选型软件，这样就制约着伺服电机型号的合理选择，用户必须将伺服电机选型软件完全弄懂，同时配合实际的伺服电机使用经验才能正确选择，因此，给出通用的计算的方法来进行伺服电机的容量选型，以增加伺服电机选择的灵活性显得很有意义。

1.1 容量选择计算的项目

 1)负载惯性矩(机械系统的惯性矩)。

 2)负载转矩(驱动机械所需要的转矩)。

 3)加速/减速时间。

 4)运转模式。 由于无法侧定系统惯性矩和负载转矩。由机械手的机械组成计算出近似值。本次计算将以三伺服机械手的横行部分伺服电机的容量加以分析。

机械手臂是目前在机械人技术领域中得到相当广实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学***、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。

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